يد Unitree الماهرة المدفوعة بالأوتار

عشرُ مفاصل تنثني وتنبسط، ومحرّكان اثنان فقط يقفان خلفها. هذا هو التوازن الذي تقوم عليه يد Unitree الماهرة المدفوعة بالأوتار: يدٌ لا تسعى إلى أن تحرّك كل مفصل بمحرّك مستقل، بل تترك للأوتار أن توزّع الحركة على الأصابع، فتنغلق قبضتها حول الجسم كما تنغلق اليد البشرية دون أن يُحسب لكل إصبع حسابٌ منفصل. والنتيجة يدٌ خفيفة، بسيطة في التحكم، ومصمّمة لتعمل على الروبوتات البشرية في المختبر وفي بيئات التطوير.

تتولّى Robots Middle East بيع هذه اليد وتوريدها إلى العملاء في منطقة الشرق الأوسط، من الجامعات ومراكز الأبحاث إلى شركات تكامل الأنظمة والجهات الحكومية. وتقدّم Robots Middle East عرض السعر، وتنسّق التوريد والتخليص الجمركي، وتتابع الدعم الفني بعد التسليم، بحيث يتعامل المشتري مع جهة واحدة من أول استفسار إلى تشغيل اليد على الروبوت.

الخلفية

Unitree Robotics ومسيرتها في الروبوتات المتحركة

عُرفت Unitree Robotics أولًا بروبوتاتها رباعية الأرجل، ثم وسّعت حضورها إلى الروبوتات البشرية التي باتت تُستخدم في الجامعات ومختبرات الذكاء الاصطناعي وفرق التطوير حول العالم. ومع انتقال هذه الروبوتات من مرحلة المشي والتوازن إلى مرحلة التفاعل الفيزيائي مع البيئة، صار الطرف الطرفي، أي اليد، جزءًا أساسيًا من المنظومة، لا ملحقًا ثانويًا. ومن هنا جاءت عائلة الأيدي التي تقدّمها الشركة، والتي يمكن استعراضها كاملة ضمن فئة Unitree Hands.

فكرة النقل بالتروس والأوتار

تعتمد هذه اليد آلية نقل تجمع بين التروس وحبال الأوتار، وهي فكرة مستوحاة من تشريح اليد البشرية حيث تمتد الأوتار من العضلات إلى السلاميات. فبدل أن يُثبَّت محرّك داخل كل مفصل، تُسحب الأوتار من نقطة مركزية فتنثني المفاصل المتتالية معًا. هذا الأسلوب، المعروف في الروبوتات باسم التشغيل الناقص، يخفّف الكتلة الموزّعة على الأصابع ويبسّط منظومة التحكم، ويسمح للأصابع بأن تتكيّف مع شكل الجسم الممسوك بدل أن تفرض عليه وضعًا محددًا مسبقًا. ويصف المصنّع اليد بأنها يد خماسية الأصابع بعشر درجات حرية، اثنتان منها مُشغَّلتان.

المواصفات الفنية

المواصفات الواردة أعلاه كما ينشرها المصنّع، وتُؤكَّد مقابل ورقة البيانات الفنية عند إعداد عرض السعر.

لم ينشر المصنّع محتويات العبوة، ولا قدرات الاستشعار اللمسي، ولا تصنيف الحماية IP، ولا نوع الموصل، ولا تفاصيل حزمة تطوير البرمجيات؛ وتُؤكَّد جميعها عند تقديم عرض السعر.

كيف تتحرك يدٌ بعشر درجات حرية بمحرّكين فقط؟

يكمن الجواب في تقسيم العمل بين الإبهام وبقية الأصابع. فالإبهام يملك درجة حرية مُشغَّلة خاصة به، بينما تشترك السبابة والوسطى والبنصر والخنصر في درجة حرية واحدة. وعندما يُسحب الوتر المشترك تنثني الأصابع الأربعة معًا عبر مفاصلها، وتتكفّل آلية الأوتار بتوزيع الحركة على المفاصل المتتالية. لذلك تجمع اليد عشر درجات حرية حركية، في حين لا يتطلّب التحكم بها سوى أمرين أساسيين.

لهذا التصميم أثر مباشر على طريقة الاستخدام. فاليد لا تُبرمج لتعزف على لوحة مفاتيح أو لتحرّك كل إصبع على حدة، بل لتُغلق قبضتها وتفتحها بثقة وسرعة؛ إذ يبلغ أدنى زمن لإغلاق القبضة 0.5 s. كما أن قدرتها على الإمساك بأجسام يصل قطرها إلى 8mm كحد أدنى، وحمل جسم صلب دائري قطره 5cm بوزن أقصاه 1.5kg والكف متجهة إلى الأسفل، يجعلها مناسبة لمهام الالتقاط والنقل والتثبيت التي تشكّل جزءًا كبيرًا من العمل اليومي للروبوت البشري.

أما من ناحية التحكم، فتوفّر واجهة RS485 بمعدل اتصال 1000Hz تغذية راجعة تشمل موضع المفصل وسرعته وعزمه وحرارته إلى جانب الجهد والتيار، ويمكن من خلالها ضبط معاملَي الصلابة والتخميد للمفصل. وهذا يمنح فرق التطوير قدرة على تليين القبضة أو تقويتها بحسب طبيعة الجسم، بدل الاكتفاء بأمر فتح وإغلاق مجرّد.

هل تناسب هذه اليد روبوت G1 أو R1؟

ينصّ المصنّع على توافق اليد مع طرازات G1/R1، ما يجعلها خيارًا مباشرًا لمن يملك أحد هذين الروبوتين ويريد أن يمنحه قدرة على الإمساك. ويسهم وزنها البالغ 365g في تخفيف العبء على ذراع الروبوت، وهو اعتبار مهم في الروبوتات البشرية حيث تؤثّر كل كتلة إضافية عند طرف الذراع على التوازن واستهلاك الطاقة. كما أن نطاق جهد التشغيل 24V-60V يتيح العمل ضمن منظومات الطاقة الشائعة في هذه الفئة من الروبوتات، مع ضرورة التحقق من تفاصيل الموصل والتوصيل عند عرض السعر لأنها غير منشورة.

ويتّضح من نتائج الاختبارات التي يعلنها المصنّع أن اليد صُممت للاستخدام المتكرر لا للعرض فقط: فقد اجتازت أكثر من 100000 دورة إجهاد، وأكملت أكثر من 100 اختبار سقوط، وتعمل في نطاق حرارة من -20℃ ~ 60℃. وهذه معطيات تهمّ المختبرات التي تُجري تجارب مطوّلة يوميًا، وتهمّ كذلك من يعرض الروبوت أمام الجمهور حيث لا يمكن استبعاد السقوط أو الاصطدام.

لمن صُممت يد Unitree الماهرة المدفوعة بالأوتار؟

تخدم هذه اليد في المقام الأول مالكي روبوتات G1 وR1 في الجامعات ومراكز البحث الذين يحتاجون إلى يد متينة وبسيطة في التحكم لتجارب الإمساك والتعلّم بالمحاكاة والتشغيل عن بُعد. كما تناسب شركات تكامل الأنظمة التي تبني عروضًا تطبيقية للروبوتات البشرية وتحتاج إلى قبضة موثوقة دون تعقيد برمجي كبير، والجهات التعليمية التي تريد أن تشرح لطلابها مبدأ التشغيل الناقص على عتاد حقيقي.

أما الفرق التي يقوم بحثها على الإحساس باللمس أو على التحكم المستقل بكل إصبع، فإن هذه اليد ليست بالضرورة الخيار الأنسب لها، إذ لم يُنشر لها استشعار لمسي، وتشترك أصابعها الأربعة في درجة حرية واحدة. وننصح هؤلاء بمقارنتها مع الطرازات الأخرى في العائلة، مثل Unitree G1 Dex3-1 Force-Controlled 3-Finger Tactile Dexterous Hand لمن يعمل على روبوت G1، أو Unitree Dex5-S Pro 22-DOF Tactile Dexterous Hand، مع التحقق من توافق كل منها مع الروبوت المضيف عند طلب العرض. ويمكن أيضًا تصفّح سائر ملحقات الروبوتات البشرية في فئة ملحقات الإنسان.

فيمَ تُستخدم يد Unitree الماهرة المدفوعة بالأوتار؟

1. أبحاث الإمساك: دراسة استراتيجيات القبض على أجسام مختلفة الأشكال باستخدام قبضة متكيّفة.
2. التشغيل عن بُعد: نقل حركة يد المشغّل إلى الروبوت بأوامر بسيطة للإبهام وبقية الأصابع.
3. التعلّم بالمحاكاة: جمع بيانات العرض التوضيحي لتدريب نماذج الذكاء الاصطناعي على مهام الالتقاط.
4. التعليم الجامعي: شرح مبدأ النقل بالأوتار والتشغيل الناقص على عتاد فعلي في المختبر.
5. العروض التطبيقية: تجهيز روبوت بشري لعروض المعارض والفعاليات بقبضة متينة تتحمّل الاستخدام المتكرر.
6. تطوير خوارزميات التحكم: اختبار ضبط الصلابة والتخميد اعتمادًا على التغذية الراجعة للعزم والموضع.

التسعير والتوفر

يُحدَّد سعر يد Unitree الماهرة المدفوعة بالأوتار من خلال عرض سعر تعدّه Robots Middle East بحسب الروبوت المضيف والكمية ومتطلبات المشروع. ويُرتَّب التوريد والتخليص الجمركي والدعم الفني ضمن عرض السعر نفسه. ونوصي بذكر طراز الروبوت الذي ستُركَّب عليه اليد عند تقديم الطلب، حتى يجري التحقق من التوافق وتفاصيل التوصيل قبل التوريد. يمكنكم طلب عرض السعر مباشرة عبر النموذج المتاح في هذه الصفحة.

الأسئلة الشائعة

كم عدد درجات الحرية في هذه اليد؟

تمتلك اليد عشر درجات حرية، اثنتان منها مُشغَّلتان: واحدة للإبهام، وأخرى تشترك فيها الأصابع الأربعة الأخرى.

مع أي الروبوتات تتوافق اليد؟

يذكر المصنّع أنها متوافقة مع طرازات G1/R1. وتتحقق Robots Middle East من التوافق مع روبوتكم تحديدًا عند إعداد العرض.

ما الحمل الذي تستطيع اليد رفعه؟

والكف متجهة إلى الأسفل في درجة حرارة الغرفة، تحمل اليد جسمًا صلبًا دائريًا قطره 5cm بوزن أقصاه 1.5kg.

هل تحتوي اليد على استشعار لمسي؟

لم ينشر المصنّع أي معلومات عن الاستشعار اللمسي لهذه اليد، وتتوفر التغذية الراجعة للموضع والسرعة والعزم والحرارة والجهد والتيار. وإن كان بحثكم يعتمد على اللمس فننصح بمقارنتها مع الطرازات اللمسية في العائلة.

ما واجهة الاتصال المستخدمة؟

تتصل اليد عبر واجهة RS485 بمعدل اتصال 1000Hz.

هل اليد مصممة للاستخدام المكثف؟

نعم، فقد اجتازت اليد كاملة أكثر من 100000 دورة إجهاد وأكملت أكثر من 100 اختبار سقوط، وتعمل ضمن نطاق حرارة -20℃ ~ 60℃.

من أين أشتري يد Unitree الماهرة المدفوعة بالأوتار وكم تكلفتها؟

تتوفر اليد لدى Robots Middle East، وتُحدَّد تكلفتها عبر عرض سعر يُعدّ وفق الروبوت المضيف والكمية ومتطلبات التوريد. اطلبوا العرض من هذه الصفحة، وسيتواصل معكم فريقنا بالتفاصيل كاملة.

الخلاصة

تقوم هذه اليد على معادلة واضحة: عشر مفاصل تتحرك بمحرّكين، وأوتار تنقل الحركة كما في اليد البشرية، في جسم يزن 365g ويتحمّل الاستخدام المتكرر والسقوط. وهي بذلك لا تنافس الأيدي متعددة المحركات في دقة تحريك كل إصبع، بل تقدّم لمالكي روبوتات G1 وR1 قبضة سريعة ومتينة وسهلة البرمجة، مع تغذية راجعة غنية تتيح ضبط الصلابة والتخميد. وإن كنتم تبحثون عن يد عملية تنقل روبوتكم البشري من الحركة إلى الإمساك، وتريدون توريدها ودعمها عبر Robots Middle East في الشرق الأوسط، فهذه الصفحة هي نقطة البداية.